문제 #14239

Question

적분 시간 4sec , 비례 감도가 4인 비례적분 동작을 하는 제어 요소에 동작신호 z(t) = 2t 를 주었을 때 이 제어 요소의 조작량은? (단, 조작량의 초기 값은 0 이다.)

Accepted Answer

**정답 이유:** 비례적분(PI) 제어 요소의 조작량은 비례항과 적분항의 합으로 구성됩니다. 문제에서 주어진 동작 신호 $z(t) = 2t$에 대해 비례 감도(Kp)가 4이므로 비례항은 $4 	imes 2t = 8t$가 됩니다. 적분 시간(Ti)이 4초이므로 적분항은 $Kp 	imes \int z(t) dt / Ti = 4 	imes \int 2t dt / 4 = \int 2t dt = t^2$이 됩니다. 따라서 조작량은 비례항과 적분항의 합인 $t^2 + 8t$가 됩니다. **핵심 개념:** * **비례적분(PI) 제어:** 제어 대상의 현재 오차에 비례하는 신호(비례항)와 과거 오차의 누적값에 비례하는 신호(적분항)를 더하여 제어 신호를 생성하는 방식입니다. * **비례 감도 (Kp):** 오차 변화에 대한 제어 신호의 비례 정도를 나타냅니다. * **적분 시간 (Ti):** 과거 오차를 얼마나 중요하게 고려할지를 나타내는 값으로, 적분항의 영향을 조절합니다. 적분 시간

문제 1